行星小知识-减速机

 

       

        虽然减速机款式越来越多，但是大家担心的问题依旧是它的质量问题，于是小编就来带领大家如何辨别自己买的减速机是否质量过关。

 

辨别三部曲

 

双悬臂：看双悬臂的质量

双悬臂是指行星架的齿轮两边的支撑，在输出轴带负载传动时，齿轮不会往相反方向偏，并且在行星架与输入轴连接处设有高速轴承，使齿轮传动更平稳。

 

输入轴：看输入轴的质量

输入轴分为一体式输入轴和分体式输入轴。一体式结构解决了输入轴与太阳齿轮连接的误差，使其精度更高，同心度更高，承受力矩更大，传动更平稳。

 

齿圈：看齿圈质量

如果采用分体式结构，其内齿圈大都采用拉齿，再把齿圈镶入箱体。部分厂商采用插齿。齿圈采用的是什么材料？有没有做表面处理?这两个方面跟齿圈的质量息息相关，需要特别注意。

所以，只有选择合适的行星减速机，我们的行星减速机在实际的工作中才会更顺畅，使用寿命也才能有所保证。

那么，了解完怎么辨别减速机质量后，怎么让减速机保持良好的状态，这也是非常重要的一点。

点检五步曲

 

一、连接情况

检查减速机尾座、外壳、输入/输出端各结构之间的连接情况。

 

二、噪音以及振动情况

轴承游隙；

齿轮磨损和啮合状态； 

轴承座孔磨损情况；

输入、输出轴线的对中情况；

连接板是否松动。

 

三、轴承温升

通过手感方式，也可以通过简易测温笔进行测量，一般的判定润滑油温升不得超过35度，轴承温升不能超过40度，如不正常应停机检修。

 

四、轴承振动

在轴承座部位测量，可以通过简易的测振笔进行测量，一般测量振动速度：轴向、垂直、水平三个方向测量。有的重要减速机有温度和振动在线检测装置，一是记录好各次点检数值，二是进行数据比较，包括历史数据和同类机组数据比较，有波动和异常及时反馈。

 

五、油脂泄漏情况

检查密封及轴承端盖状态；

检查密封处轴的磨损情况；

检查剖分面和轴承端盖螺栓紧固情况。

行星减速机在使用中常常会因为过早的损坏而报废，只要我们平时注意好点检和维护，就能延长减速机寿命。

 

 

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摘要：台达AS控制器同时具有逻辑控制和位置控制两大功能，可以灵活、高速、准确的完成平面两轴及三轴运动控制，可广泛运用到多轴控制相关设备。

关键词：玻璃磨边 台达AS A2-M

1 引言 

 

全自动玻璃四边磨边机是专门对矩形玻璃进行磨边的专业加工设备，，适用于加工建筑、门窗中空玻璃以及规格复杂且单一的白玻和LOW-E玻璃，具有高加工精度，效率高，高机械配置，采用“节能、低碳、自动化”的设计理念，采用人机界面操作，四轴联动，自动识别玻璃尺寸，棱角加工速度达30m/分；且不同规格和厚度的玻璃可连续上片，无需人工调整和等待，以皮带式真空吸力传送及固定玻璃后加工磨边和除膜，避免玻璃划伤和表面压痕，提升玻璃加工工艺速度，降低加工成本。

 

2 全自动玻璃四边磨边机的运动控制 

2.1 全自动玻璃四边磨边机磨边工艺

全自动玻璃四边磨边机分为入片台，磨边架，出片台三个部分。入片台和出片台是配合磨边架对玻璃进行磨削。磨边架有2组磨头。每组磨头分别有两个磨轮。磨边过程简便，先磨玻璃的头部，然后磨头旋转90度，配合边上的磨轮对玻璃的两侧边进行磨削，之后，磨头再次旋转90度，对玻璃的尾部进行磨削，完成整个磨边过程。磨完后旋转归零，等待下一片玻璃进行磨削。工艺流畅自然，配合紧密。压缩磨边的时间，提高了玻璃磨边的速度。 

2.2 全自动玻璃四边磨边机磨边动作控制 

（1）直观方便的填入式操作界面。磨边过程中速度和距离可以调整。参数设定一遍即可自动记录，简单方便。所有磨边长度自动测量，加工位置自动定位开始加工。采用配方格式保存加工文件，方便通过计算机修改。自动根据玻璃厚度调用不同的加工速度进行加工。 

（2）磨边精度高，轨迹均匀, 动作稳定，效率高。控制器快速准确抓取玻璃长度，稳定准确度高。采用软件插补，可实现快速直线、圆弧插补及各类复杂轨迹运动。

3 AS PLC解决方案 

 

3.1 AS PLC简介 

AS 系列控制器内建多种通讯口，用户不需要增加模块就可以实现各种通讯功能，右侧支持拼接IO模块、模拟量模块、温度模块等模块。AS 系列控制器是专为自动化设备设计的高阶泛用型控制器。采用台达自行开发的32 bit SoC CPU，大幅提升效能（40 k steps / ms），可扩充多达32台模块或1,024点I/O；强大定位控制功能，可同时支持多达8轴CANopen运动网络／6轴200 kHz脉冲控制，适用于高阶机械设备控制。

AS 系列控制器内建 CANopen 主站通讯口，用户配线方便；由于采用快速的 CANopen总线可广泛应用在包装、印刷、封装、线切割、制药等各种自动化控制领域中。

 

AS 系列控制器的主要特点： 

1、采用32位SoC处理器。

2、 I/O扩充点数：1,024点。

3、可控制高达 20 个实轴（总线控制8轴，配合输出点模块脉冲方式控制12轴）。

4、多元化模块选择，包含数字I/O、模拟I/O、温度、秤重模块及功能卡等。

5、程序容量： 128k steps。

6、数据缓存器增加为60k words。

7、 扩充模块：共32台（限制：模拟型模块多达16台/通讯型模块多达4台）。

8、内建 1 个 CANopen（AS200机种）、1 个以太网、2 个 RS-485 接口。

9、 高速的程序处理能力：40k steps / ms

▲ 基本指令(LD)：25 ns

▲ 应用指令(MOV)：0.15 us。

10、强大的现场网络支持（Profibus-DP 从站），可组建功能复杂的控制系统。

11、种类众多的 IO 扩展（左侧高速 AIAO、右侧低速 AIAO 及 DIDO，温度模块等）。

12、使用简单、功能完整，方便应用的软件界面。

13、提供标准的总线电缆，配线简单方便，即插即用。 

 

3.2 运动控制解决方案 

全自动玻璃四边磨边机基于台达AS 系列控制器PLC、DOP-100触摸屏、A2-M伺服驱动器等实现9轴控制功能。AS 系列控制器控制九轴构成X/Y坐标系统，采用直线或圆弧插补完成轨迹运动，定位玻璃边界位置，实现了设备的点动、原点复归、半自动及自动运行，并且通过配方功能实现了任意厚度匹配设定速度。

A2-M台达CANopen总线型伺服由通讯总线CANopen控制，运动精度、响应性和稳定性大幅度提高。

4 结束语 

使用AS 系列控制器能很好的实现玻璃自动磨边的功能。速度可以自由设定，界面操作简单方便。经过测试实际1米*1米的玻璃16秒就可以磨完一片，满足用户要求。

摘要：台达A3伺服控制器产品是台达新一代高性能伺服驱动器，在伺服控制器里面更加上了PLC逻辑控制功能方便客户进行二次开发，可以灵活、高速、准确的完成平面单轴运动控制，可广泛运用到单轴控制相关小型设备。

关键词：PP带 收卷 台达A3 二次开发

 

1 引言 

PP带又称PP胶带，其主要材料是聚丙烯拉丝机树脂。由于这种材料具有非常好的可塑性，强拉伸强度和抗弯曲性，被广泛应用于纸箱打包，以及衍生出来的各种自动打包机。PP带收卷设备是PP带生产线一端，用来把生产出来的PP带收卷到纸筒上的自动化机器。

2 PP带收卷系统的运动控制 

2.1 PP带收卷工艺

PP带收卷是指在PP带生产成型冷却后，通过收卷设备整齐的收卷到纸筒上。在收卷的过程中根据生产速度，伺服自动控制收卷速度与排线速度，不拉带，自动控制收卷的张力。在收卷的时候可根据带宽，自动排线，紧密细致，更可以根据需要在排线两端做停留防止松脱。

2.2 PP带收卷动作控制 

（1）直观方便的填入式操作界面。收卷的带宽和排线的总宽度都可以自由调整。预先设定好排线轨迹，操作简单方便。可进行单步调试。单步或自动加工方式。可保存多组不同规格的PP带收卷参数组自由切换。 

（2）收卷精度高，排线紧密均匀, 动作稳定，效率高。采用A3驱动本体的PLC功能启用电子凸轮控制排线轨迹，方便可调。可在任意点停止、反转、正转和继续收卷，可靠性高。

 

3 A3伺服驱动二次平台解决方案 

 

3.1 A3伺服驱动二次平台简介 

A3伺服驱动器是台达自主研发的高性能伺服驱动器，3.1kHZ响应频宽较上一代A2驱动提高3倍，内建电子凸轮支持飞剪追剪功能。在伺服驱动器的基础上，A3伺服还内建了二次开发平台，可以使用梯形图和MSM语言来进行动作逻辑控制与高精运动控制。

A3伺服内建二次平台，打通PLC与伺服系统的交互屏障，使PLC与伺服系统都在同一个CPU里面运算，提升了伺服对于运动命令的响应性，内部高速PLC保证1ms的扫描周期，配合硬即时多工系统，是各种高精尖应用的攻关能手。

A3伺服内建二次平台，功能化了PID、凸轮、虚拟轴等应用，是程序编写更加简单。

A3伺服内建二次平台，还可以直接控制伺服内部控制回路（位置、速度和扭力），使数据读取使用更加快速与便捷。

A3伺服内建二次平台的主要特点： 

1、即时性佳，通信佳，无频宽限制。

2、资源整合，控制与驱动一体化，伺服状态取得容易。

3、S'calable，系统可缩放，性能不受轴数影响。

4、开发弹性，可根据不同要求，做客制化设计。

5、节省成本，抗干扰，省配线

A3伺服内建二次平台的适应场合： 

1、即时性要求高，例如PID应用。

2、运动控制要求高，但轴数不多，采用运动控制器成本太昂贵。

3、客制化需求，例如旧设备改造，现有控制器已无法修改。

4、会漏脉波，干扰严重场合。

5、安装空间受限。

 

3.2 运动控制解决方案 

PP带收卷系统基于台达A3伺服控制二次平台和DOP-100触摸屏实现PP带收卷控制功能。A3伺服驱动控制收卷，采用电子凸轮完成正向反向收卷运动，，实现了设备的点动、半自动及自动运行，并且通过配方功能实现了任意带宽和排线宽的调用匹配。用户可以在人机界面上设定所有排线相关数据。

 

4 结束语 

使用A3伺服能很好的实现PP带收卷的功能。排线所有相关都可以自由设定，界面操作简单方便。经过测试实际排线效果整齐紧密不松带，满足用户要求。

摘要：台达50MC控制器同时具有逻辑控制和位置控制两大功能，可以灵活、高速、准确的完成平面两轴及三轴运动控制，可广泛运用到多轴控制相关设备。

关键词：机械手 台达50MC A2-E

 

1 引言 

玻璃上下片机械手是专门对玻璃进行搬运存放，将配合切割线、磨边线、夹胶线、钢化线和丝印线以及其他玻璃生产应用场景中，把玻璃从料架吸取到流水线或从流水线上吸取到料架上的自动化机器。玻璃上下片机械手主要用于产品生产工艺中玻璃上片和玻璃下片。在人员日益紧张与工作量日益增多的一线生产车间，玻璃上下片能大幅度提高生产效率与减少人员工作量。 

2 玻璃上下片机械手的运动控制 

2.1 玻璃上片下片工艺

玻璃上片下片应用于批量生产中，产品的生产效率是由生产总过程决定的，而不是仅依靠提高中间过程设备的加工速度来保证。因而，生产过程中人式控制操作的环节越少，提升的效率越高。玻璃上下片机械手能控制上片下片过程中的流程动作的稳定。使用玻璃上下片机械手可以避免因为操作工人体力参差不齐和生产中的换班对产能造成的影响。玻璃上下片机械手能保证上下片速度稳定，从而保证了产品效率的可靠一致性。 

2.2 机械手动作控制 

（1）直观方便的列表式操作界面。上片下片过程中速度和轨迹可以调整。编辑和教导式录入轨迹参数，操作简单方便。采用教导踩点的方式产生加工文件，可进行单步调试。单步或自动加工方式。采用配方格式保存加工文件，方便通过计算机修改。可保存多组上片下片动作流程。 

（2）上片下片精度高，轨迹均匀, 动作稳定，效率高。多维自由度空间轨迹运动。采用软件插补，可实现快速直线、圆弧插补及各类复杂轨迹运动。可在任意点设置吸片、取片、送片和放片等操作。 

3 50MC运动控制PLC解决方案 

3.1 运动控制PLC简介 

DVP-50MC 系列运动控制器是台达自主研发的基于 EtherCAT 现场总线的多轴运动控制器，总线传输速率为 100Mbps，采用分布式时钟，可以快速、准确的传输数据，方便多轴同步，同时还支持组织所定义的运动控制标准指令库，方便用户快速入门，迅速的进行项目开发。它通过 EtherCAT 接口可以控制多轴，支持位置、速度、扭矩、原点回归等单轴运动指令，支持电子齿轮，电子凸轮、旋切、G 代码等多轴指令。

DVP-50MC 系列运动控制器内建多种通讯口，用户不需要增加模块就可以实现各种通讯功能，同时还支持左侧和右侧两个扩展接口（左侧为高速并行扩展口），左右侧可以扩展 DVP-S 系列左右侧模块。

DVP-50MC 系列运动控制器内建 EtherCAT 主站通讯口，用户配线方便；由于采用快速的 EtherCAT总线和 1GHz 高速浮点运算处理器，可广泛应用在包装、印刷、封装、线切割、制药等各种自动化控制领域中。

DVP-50MC 系列运动控制器包含 DVP50MC11T 和 DVP50MC11T-06 这两个机种。这两个机种仅控制的轴数不同，外围通讯口、左右侧扩展及程序容量等规格相同。

50MC的主要特点： 

1、传输速率为 100Mbps EtherCAT 总线网络，可以快速、准确的传输数据。

2、DVP50MC11T 可控制高达 24 个实轴（轴号范围：1~32）。

3、DVP50MC11T-06 可控制高达 6 个实轴（轴号范围：1~16）。

4、DVP50MC11T 内部可构建虚轴及编码器轴（虚轴及编码器轴号范围：1~32，不可与实轴号重复）。

5、DVP50MC11T-06 内部可构建虚轴及编码器轴（虚轴及编码器轴号范围：1~16，不可与实轴轴号重复）。

6、配备 1GHz 高速浮点运算处理器，支持 64 位浮点数（LREAL），可胜任各种复杂运动控制任务。

7、内建两个增量型编码器接口和一个 SSI 性编码器接口

8、内建 1 个 EtherCAT、1 个以太网、1 个 RS-232、1 个 RS-485 接口。

9、内建 CAN 接口，可以做 CANopen 主站或者从站。

10、强大的现场网络支持（Profibus-DP 从站），可组建功能复杂的控制系统。

11、种类众多的 IO 扩展（左侧高速 AIAO、右侧低速 AIAO 及 DIDO，温度模块等）。

12、使用简单、功能完整，方便应用的软件界面。

13、提供标准的总线电缆，配线简单方便，即插即用。 

 

3.2 运动控制解决方案 

玻璃上下片机械手基于台达50MC运动控制型PLC、DOP-H07手持式触摸屏、A2-E伺服驱动器等实现7轴控制功能。50MC控制六轴构成笛卡尔坐标系统，采用G码完成直线或圆弧插补完成轨迹运动，定位上片下片位置，实现了设备的点动、半自动及自动运行，并且通过配方功能实现了轨迹形状任意。用户可以在人机界面上设定上片下片做动作,外部有一个急停按钮。 

A2-E台达EtherCAT总线型伺服由通讯总线EtherCAT控制，运动精度、响应性和稳定性大幅度提高。50MC是总线式运动控制器，所以对应的伺服驱动的型号也是总线型的A2-E伺服。我们经过仔细核算扭矩惯量选择对应功率的伺服电机，满足客户应对搬运大质量的玻璃片，使运动过程更加的稳定。 

4 结束语 

使用50MC能很好的实现玻璃上下片机械手的功能。编辑和踩点式录入轨迹参数、速度可以自由设定，界面操作简单方便。经过测试实际玻璃上片下片动作能达到1分钟9片，是当前国内快速的玻璃上片下片设备，满足用户要求。

梅花联轴器的使用越来越广泛，但很多客户对安装梅花联轴器的一些安装等细节问题不是很清楚，下面就让小编来为您们解释一下吧：

1. 联轴器安装前应检查原动机和工作机两轴是否同心，两轴表面是否有包装纸和碰伤，两个半联轴节内孔是否有杂物，内孔棱边是否有碰伤。然后检查两个半联轴节的内孔直径和长度是否同原动机、工作机的直径和轴伸长度尺寸相符。注意，一般选型时，让原动机和工作机端半联轴节长度小于其轴伸长度10— 30mm为好。

2. 为了便于安装，好是将两个半联轴节放在120--150的保温箱或油槽中进行预热，使内孔尺寸涨大很容易装上。安装后保证轴头不能凸出半联轴节端面，以齐平为好。检测两半联轴节之间的距离：沿半联轴节的法兰盘两内侧测出3--4点的读数取平均值，及加长段与两个膜片组实测尺寸之和，两者误差控制在0—0.4mm范围之内。

3. 如何找正，用百分表检测两半联轴节法兰盘端面和外圆跳动，当法兰盘外圆小于250mm时跳动值应不大于0.05mm；当法兰盘外圆大于250mm时，跳动值应不大于0.08。

4.把螺栓从法兰盘小孔外侧穿入，从另一件法兰盘大孔外侧穿出套上缓冲套、弹性垫圈、扭上螺母,用扳手将螺母把紧。如安装不适或拆除更换，又不损伤轴及半联，安装完毕后，转动自如无别劲为好​