摘要：台达50MC控制器同时具有逻辑控制和位置控制两大功能，可以灵活、高速、准确的完成平面两轴及三轴运动控制，可广泛运用到多轴控制相关设备。

关键词：机械手 台达50MC A2-E

 

1 引言 

玻璃上下片机械手是专门对玻璃进行搬运存放，将配合切割线、磨边线、夹胶线、钢化线和丝印线以及其他玻璃生产应用场景中，把玻璃从料架吸取到流水线或从流水线上吸取到料架上的自动化机器。玻璃上下片机械手主要用于产品生产工艺中玻璃上片和玻璃下片。在人员日益紧张与工作量日益增多的一线生产车间，玻璃上下片能大幅度提高生产效率与减少人员工作量。 

2 玻璃上下片机械手的运动控制 

2.1 玻璃上片下片工艺

玻璃上片下片应用于批量生产中，产品的生产效率是由生产总过程决定的，而不是仅依靠提高中间过程设备的加工速度来保证。因而，生产过程中人式控制操作的环节越少，提升的效率越高。玻璃上下片机械手能控制上片下片过程中的流程动作的稳定。使用玻璃上下片机械手可以避免因为操作工人体力参差不齐和生产中的换班对产能造成的影响。玻璃上下片机械手能保证上下片速度稳定，从而保证了产品效率的可靠一致性。 

2.2 机械手动作控制 

（1）直观方便的列表式操作界面。上片下片过程中速度和轨迹可以调整。编辑和教导式录入轨迹参数，操作简单方便。采用教导踩点的方式产生加工文件，可进行单步调试。单步或自动加工方式。采用配方格式保存加工文件，方便通过计算机修改。可保存多组上片下片动作流程。 

（2）上片下片精度高，轨迹均匀, 动作稳定，效率高。多维自由度空间轨迹运动。采用软件插补，可实现快速直线、圆弧插补及各类复杂轨迹运动。可在任意点设置吸片、取片、送片和放片等操作。 

3 50MC运动控制PLC解决方案 

3.1 运动控制PLC简介 

DVP-50MC 系列运动控制器是台达自主研发的基于 EtherCAT 现场总线的多轴运动控制器，总线传输速率为 100Mbps，采用分布式时钟，可以快速、准确的传输数据，方便多轴同步，同时还支持组织所定义的运动控制标准指令库，方便用户快速入门，迅速的进行项目开发。它通过 EtherCAT 接口可以控制多轴，支持位置、速度、扭矩、原点回归等单轴运动指令，支持电子齿轮，电子凸轮、旋切、G 代码等多轴指令。

DVP-50MC 系列运动控制器内建多种通讯口，用户不需要增加模块就可以实现各种通讯功能，同时还支持左侧和右侧两个扩展接口（左侧为高速并行扩展口），左右侧可以扩展 DVP-S 系列左右侧模块。

DVP-50MC 系列运动控制器内建 EtherCAT 主站通讯口，用户配线方便；由于采用快速的 EtherCAT总线和 1GHz 高速浮点运算处理器，可广泛应用在包装、印刷、封装、线切割、制药等各种自动化控制领域中。

DVP-50MC 系列运动控制器包含 DVP50MC11T 和 DVP50MC11T-06 这两个机种。这两个机种仅控制的轴数不同，外围通讯口、左右侧扩展及程序容量等规格相同。

50MC的主要特点： 

1、传输速率为 100Mbps EtherCAT 总线网络，可以快速、准确的传输数据。

2、DVP50MC11T 可控制高达 24 个实轴（轴号范围：1~32）。

3、DVP50MC11T-06 可控制高达 6 个实轴（轴号范围：1~16）。

4、DVP50MC11T 内部可构建虚轴及编码器轴（虚轴及编码器轴号范围：1~32，不可与实轴号重复）。

5、DVP50MC11T-06 内部可构建虚轴及编码器轴（虚轴及编码器轴号范围：1~16，不可与实轴轴号重复）。

6、配备 1GHz 高速浮点运算处理器，支持 64 位浮点数（LREAL），可胜任各种复杂运动控制任务。

7、内建两个增量型编码器接口和一个 SSI 性编码器接口

8、内建 1 个 EtherCAT、1 个以太网、1 个 RS-232、1 个 RS-485 接口。

9、内建 CAN 接口，可以做 CANopen 主站或者从站。

10、强大的现场网络支持（Profibus-DP 从站），可组建功能复杂的控制系统。

11、种类众多的 IO 扩展（左侧高速 AIAO、右侧低速 AIAO 及 DIDO，温度模块等）。

12、使用简单、功能完整，方便应用的软件界面。

13、提供标准的总线电缆，配线简单方便，即插即用。 

 

3.2 运动控制解决方案 

玻璃上下片机械手基于台达50MC运动控制型PLC、DOP-H07手持式触摸屏、A2-E伺服驱动器等实现7轴控制功能。50MC控制六轴构成笛卡尔坐标系统，采用G码完成直线或圆弧插补完成轨迹运动，定位上片下片位置，实现了设备的点动、半自动及自动运行，并且通过配方功能实现了轨迹形状任意。用户可以在人机界面上设定上片下片做动作,外部有一个急停按钮。 

A2-E台达EtherCAT总线型伺服由通讯总线EtherCAT控制，运动精度、响应性和稳定性大幅度提高。50MC是总线式运动控制器，所以对应的伺服驱动的型号也是总线型的A2-E伺服。我们经过仔细核算扭矩惯量选择对应功率的伺服电机，满足客户应对搬运大质量的玻璃片，使运动过程更加的稳定。 

4 结束语 

使用50MC能很好的实现玻璃上下片机械手的功能。编辑和踩点式录入轨迹参数、速度可以自由设定，界面操作简单方便。经过测试实际玻璃上片下片动作能达到1分钟9片，是当前国内快速的玻璃上片下片设备，满足用户要求。