基于台达A3伺服控制器的PP带收卷系统

摘要：台达A3伺服控制器产品是台达新一代高性能伺服驱动器，在伺服控制器里面更加上了PLC逻辑控制功能方便客户进行二次开发，可以灵活、高速、准确的完成平面单轴运动控制，可广泛运用到单轴控制相关小型设备。

关键词：PP带 收卷 台达A3 二次开发

 

1 引言 

PP带又称PP胶带，其主要材料是聚丙烯拉丝机树脂。由于这种材料具有非常好的可塑性，强拉伸强度和抗弯曲性，被广泛应用于纸箱打包，以及衍生出来的各种自动打包机。PP带收卷设备是PP带生产线一端，用来把生产出来的PP带收卷到纸筒上的自动化机器。

2 PP带收卷系统的运动控制 

2.1 PP带收卷工艺

PP带收卷是指在PP带生产成型冷却后，通过收卷设备整齐的收卷到纸筒上。在收卷的过程中根据生产速度，伺服自动控制收卷速度与排线速度，不拉带，自动控制收卷的张力。在收卷的时候可根据带宽，自动排线，紧密细致，更可以根据需要在排线两端做停留防止松脱。

2.2 PP带收卷动作控制 

（1）直观方便的填入式操作界面。收卷的带宽和排线的总宽度都可以自由调整。预先设定好排线轨迹，操作简单方便。可进行单步调试。单步或自动加工方式。可保存多组不同规格的PP带收卷参数组自由切换。 

（2）收卷精度高，排线紧密均匀, 动作稳定，效率高。采用A3驱动本体的PLC功能启用电子凸轮控制排线轨迹，方便可调。可在任意点停止、反转、正转和继续收卷，可靠性高。

 

3 A3伺服驱动二次平台解决方案 

 

3.1 A3伺服驱动二次平台简介 

A3伺服驱动器是台达自主研发的高性能伺服驱动器，3.1kHZ响应频宽较上一代A2驱动提高3倍，内建电子凸轮支持飞剪追剪功能。在伺服驱动器的基础上，A3伺服还内建了二次开发平台，可以使用梯形图和MSM语言来进行动作逻辑控制与高精运动控制。

A3伺服内建二次平台，打通PLC与伺服系统的交互屏障，使PLC与伺服系统都在同一个CPU里面运算，提升了伺服对于运动命令的响应性，内部高速PLC保证1ms的扫描周期，配合硬即时多工系统，是各种高精尖应用的攻关能手。

A3伺服内建二次平台，功能化了PID、凸轮、虚拟轴等应用，是程序编写更加简单。

A3伺服内建二次平台，还可以直接控制伺服内部控制回路（位置、速度和扭力），使数据读取使用更加快速与便捷。

A3伺服内建二次平台的主要特点： 

1、即时性佳，通信佳，无频宽限制。

2、资源整合，控制与驱动一体化，伺服状态取得容易。

3、S'calable，系统可缩放，性能不受轴数影响。

4、开发弹性，可根据不同要求，做客制化设计。

5、节省成本，抗干扰，省配线

A3伺服内建二次平台的适应场合： 

1、即时性要求高，例如PID应用。

2、运动控制要求高，但轴数不多，采用运动控制器成本太昂贵。

3、客制化需求，例如旧设备改造，现有控制器已无法修改。

4、会漏脉波，干扰严重场合。

5、安装空间受限。

 

3.2 运动控制解决方案 

PP带收卷系统基于台达A3伺服控制二次平台和DOP-100触摸屏实现PP带收卷控制功能。A3伺服驱动控制收卷，采用电子凸轮完成正向反向收卷运动，，实现了设备的点动、半自动及自动运行，并且通过配方功能实现了任意带宽和排线宽的调用匹配。用户可以在人机界面上设定所有排线相关数据。

 

4 结束语 

使用A3伺服能很好的实现PP带收卷的功能。排线所有相关都可以自由设定，界面操作简单方便。经过测试实际排线效果整齐紧密不松带，满足用户要求。