工业机器人行业行星减速机的传动误差

　　行星减速机是一种比较常见的动力传递设备，在各种工程机械传动控制系统中都有应用。行星减速机的安装和使用可以直接影响关系到减速机的运行效果，要符合企业技术发展规范和标准。作为我国工业智能机器人的核心功能部件，行星减速机具有大减速比、高精度、高刚度及率等优点，很好地保证了工业机器人的运动产品性能，被广泛应用在工业机器人、机床等行业。

　　行星减速机结构: 齿轮、输出行星架、输出环齿轮、输入轴、安装法兰。行星减速机的传动误差是指实际输出角与理论输出角之差，是衡量机构精度的主要指标。行星减速机传动系统误差的定义方法如下：输入轴转动可以任意角时，输出轴实际需要转角与理论转角之间的相对标准差值。

　　将设备的各个零件部分设置为刚体，用各部分之间弹簧的变化代替由加工误差、间隙、安装误差和偏离理论位置引起的微小位移，称为等效误差。根据等效误差，推导出各零件的受力情况，建立零件的动力学方程。通过同时求解动力学方程，可以得到各部分的小位移，从而计算出输出轴的转角偏差，即传动误差。

　　对于高精度行星减速机来说，各零件的加工误差、齿廓修形误差和配合误差是影响传动误差直接的因素。由于减速机零件众多，结构紧凑，各零件公差的影响复杂，给传动误差分析带来很大困难。